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第13章 真敢说

章涵问:“你知道这其中的难点在哪儿吗”

刘牧皱眉,分析道:

首先,测距传感器的输出值,他发现非常灵敏,手掌去变换位置时很难纹丝不动,这里就需要防抖动算法。

其次,得到目标值后,电机调节指针非常快速,这要求pid的动态响应极快,且误差很小。

最后,手掌位置实时变化,指针能够实时跟随,这要求同一个循环内必须有采集电压、pid输出环节,这无疑会把一个循环周期拖慢,响应动态性,要设置一个中断点,且巧妙。

分析了难点之后,章涵不屑道:“太自信是因为收到的打击太少,收到的打击少,是自我要求太低。就按你分析的难点调试吧,下午五点,我来看你成果。”

刘牧一直在调试。

中午,金榜给带回来的盒饭。

无数组的pid参数。

最后效果仍然不够完美。

至少没有章涵的效果好。

pid需要兼顾动态性和稳定性,真是太难了。

刘牧都不知道调试了多少组参数。

即便有些参数,对他们围观的七人来说,已是足够优秀。

但是刘牧只有一个信念,为什么章涵的效果仍然要好一些。

他能实现,没理由我实现不了。

难道是用了其他高等级的控制算法不可能。

这种典型自控系统,其他算法效果未必好。

刘牧不得其解。

一直在调试,一直在调试。

下午五点的时候,章涵准时过来,他把手掌在细小的范围内变化,没有抖动。

输入电压信号的防抖解决了。

他试着移动手掌,指针实时响应跟随,指针很稳,没出现来回超调震荡。

稳定性很优秀。

章涵突然把手掌的距离快速的大范围变化,指针又出现了抖动,大范围的动态性并不算好,而且还会影响到稳定性。

“呵,还有提升空间,我只是用了最朴实无华的pid控制,同时满足动态性和稳定性,很显然,调参并不理想。”

丢下这么一句话,章涵飘然而去。

再又进行了4个小时的调参之后,刘牧也不禁抓掉了几根头发。

几乎穷尽了各种各样的参数。

就是无法兼顾动态性和稳定性。

金榜看到刘牧的样子都心疼,安慰道:“有没有可能,章博士就不是用pid算法,你已经试了那么多种参数,都无法同时兼顾。”

“不会章博士虽然冷、嘴巴毒,但很骄傲,不会弄虚作假,他一定是用pid算法实现。”

虽然一直在失败。

刘牧的心态却不会炸。

他坚信,一定会做出来。

尽管过程会很曲折、磨人。

遇到困难,千万不要自我怀疑到底能不能解决,而是坚定地自信。

而你攻克一道又一道难题,自信就累积得越高,方能成就不朽学霸之巅峰。

晚上十点。

六名本科生开溜了。

章涵又过来看了一眼,见刘牧还在调试,不发一言又走了。

此时,刘牧的调试结果越来越能兼顾动态、稳定。

但,就是比章涵的效果差一点。

他躺在椅子上,揉了揉眼睛,自言自语,道:“真得存在一组参数能使得性能如此优越吗”

他已经把调数调试到第四位小数。

甚至开发了如何快速调参的工程方法。

金榜吃着夜宵道:“哎呦,章博士就喜欢装神弄鬼,他是绝对不会公开自己的参数,反正他能做到,你做不到,他就能骂得理直气壮。”

刘牧躺在椅子上大约一刻钟,一言不发,他在复盘是否思维中存在误区。

直到突然坐了起来。

飞快地修改代码,十分钟完成。

他的眼神更加的明亮、璀璨。

把小设备推给金榜,测试一下吧。

金榜把章涵做过的测试都重复了一遍,发现动态性与稳定性完美地解决了,甚至比章博士还优越了一些,惊讶道:“你怎么做到的”

“其实很简单,我的思维还是进入误区了。”

不等刘牧说完,金榜就跳了起来奔出门去。

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